No período que precedeu as transformações políticas operadas após o 25 de Abril de 1974, o G.I.T.A. – Grémio dos Industriais de Transportes em Automóveis, organismo corporativo criado pelo Decreto 32.015, de 3 de Maio de 1942, representava toda a indústria de transportes em automóveis, conforme a própria designação fazia supor. A inscrição neste organismo era obrigatória e o não pagamento da jóia e das quotas impedia o exercício da actividade transportadora.
Após o 25 de Abril, com a instauração da democracia e, consequentemente, da afirmação plena do princípio do livre associativismo, o G.I.T.A. seria extinto pelo Decreto n.º 804/74, de 31 de Dezembro, iniciando-se a partir dessa data o processo de formação de quatro associações, entre as quais a ANTROP, representativas dos diversos sectores da indústria de transportes.
A constituição legal da ANTROP ocorreu em 24 de Setembro de 1975, data em que foram publicados os seus estatutos no Diário do Governo.
Entre 1975-1992 a ANTROP era formada por pequenas empresas que, devido à sua dimensão, escaparam em 1975 à onda de nacionalizações que se verificou no sector. Nesse ano, nacionalizaram-se 92 empresas de transporte rodoviário, tendo-se processado a fusão dessas empresas e originando-se a Rodoviária Nacional E.P., empresa cuja lógica de funcionamento foi, sobretudo, subordinada a critérios de actuação de

natureza social em detrimento de critérios de rentabilidade.
Os associados-fundadores desenvolviam a sua actividade maioritariamente no norte do país, porém com a privatização da Rodoviária Nacional E.P., cujo processo
se iniciou em 1992, a ANTROP aumentou significativamente o seu
número de associados passando a abranger praticamente todas as empresas distribuídas pelo território nacional.
A partir da privatização da Rodoviária Nacional E.P., o sector dos TCRP, que tinha ficado muito debilitado após as nacionalizações daquelas 92 empresas, volta a ter peso na actividade económica e, por sua vez, a ANTROP, como associação empresarial e de empregadores representativa do sector e com a dinâmica entretanto criada, vai progressivamente adquirindo influência nas orientações governamentais a definir para o sector.
A ANTROP é hoje uma interlocutora activa no sector dos transportes, assumindo-se como parceiro responsável e colaborante. No desempenho da sua missão desenvolve uma política de coesão e dinamização, na vertente Associação/Associados e uma política de afirmação e modernização do sector, na vertente Associação/Estruturas de Poder/Opinião Pública.